Herramienta tipo tijera para brazo IRB120 ABB

MEMORIA DE LA HERRAMIENTA TIPO TIJERA CON APERTURA Y CIERRE MEDIANTE SERVO

Profesor: Juan Primo Huerta

Módulo: Robótica Industrial

Ciclo Formativo: Automatización y Robótica Industrial (2018-2019)

Centro Educativo: IES de Astorga

Alumno: Pablo Álvarez González

PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO

La pinza posee una parte fija , la cual está apretada a la briza del robot mediante dos tornillos .

En el otro extremo , tenemos el servo fijado a la propia brida y asociado a su eje tenemos la parte móvil de la pinza .

Ambas partes, tienes dos dientes para facilitar el agarre de los diferentes objetos a coger.

La orden de apertura la proporciona una placa de Arduino Mega , en la cual debemos programar los grados de cierre y apertura de la misma.

Debemos aclarar que el servo necesita una salida PWM(por pulsos) de nuestra placa de Arduino.

PARTES QUE COMPONEN LA PINZA

-Brida de acople al brazo robótico con hueco para albergar el servomotor.

-Parte fija de la pinza que va atornillada a la brida del robot.

- Parte móvil, en la parte inferior observamos el agujero donde se aloja el eje del servo.

-Pinza finalizada y ensamblada.

PINZA IMPRESA Y DISPOSICIÓN EN EL BRAZO ROBÓTICO

PROGRAMACIÓN RAPID ABB

PROC main()

                              IF DI_00=1 THEN

                PABLO;

            ELSE SetDO DO_01,0;

            ENDIF

            IF DI_01=1 THEN

                JOSE;

            ELSE SetDO DO_02,0;

            ENDIF

            IF DI_02=1 THEN

                DIEGO;

            ENDIF

            IF DI_03=1 THEN

                ADRI;

            ENDIF

            IF DI_04=1 THEN

                MARCOS;

            ENDIF

            IF DI_06 = 1 THEN

                EDU;

            ENDIF

            IF DI_05 = 1 THEN

                ANDRES;

            ENDIF

    ENDPROC

    PROC PABLO()

        MoveJ Pablo_10, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_20, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_30, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_40, v100, z50, tool0;

        WaitTime 2;

        SetDO DO_03, 1;

        WaitTime 2;

        MoveJ PABLO_50, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_60, v100, z50, tool0;

        WaitTime 2;

        SetDO DO_03, 0;

        WaitTime 2;

        MoveJ PABLO_70, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_80, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_90, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_100, v100, z50, tool0;

        WaitTime 2;

        SetDO DO_03, 1;

        WaitTime 2;

        MoveJ PABLO_120, v100, z50, tool0;

        MoveJ PABLO_130, v100, z50, tool0

CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ARDUINO

ESQUEMA DE CONEXIONADO Y PLANOS ACOTADOS