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Herramienta tipo tijera para brazo IRB120 ABB



MEMORIA DE LA HERRAMIENTA TIPO TIJERA CON APERTURA Y CIERRE MEDIANTE SERVO











Profesor: Juan Primo Huerta
Módulo: Robótica Industrial
Ciclo Formativo: Automatización y Robótica Industrial (2018-2019)
Centro Educativo: IES de Astorga
Alumno: Pablo Álvarez González








PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO

La pinza posee una parte fija , la cual está apretada a la briza del robot mediante dos tornillos .
En el otro extremo , tenemos el servo fijado a la propia brida y asociado a su eje tenemos la parte móvil de la pinza .
Ambas partes, tienes dos dientes para facilitar el agarre de los diferentes objetos a coger.
La orden de apertura la proporciona una placa de Arduino Mega , en la cual debemos programar los grados de cierre y apertura de la misma.
Debemos aclarar que el servo necesita una salida PWM(por pulsos) de nuestra placa de Arduino.


PARTES QUE COMPONEN LA PINZA
-Brida de acople al brazo robótico con hueco para albergar el servomotor.




-Parte fija de la pinza que va atornillada a la brida del robot.













- Parte móvil, en la parte inferior observamos el agujero donde se aloja el eje del servo.













-Pinza finalizada y ensamblada.

















PINZA IMPRESA Y DISPOSICIÓN EN EL BRAZO ROBÓTICO























PROGRAMACIÓN RAPID ABB
PROC main()
                              IF DI_00=1 THEN
                PABLO;
            ELSE SetDO DO_01,0;
            ENDIF
            IF DI_01=1 THEN
                JOSE;
            ELSE SetDO DO_02,0;
            ENDIF
            IF DI_02=1 THEN
                DIEGO;
            ENDIF
            IF DI_03=1 THEN
                ADRI;
            ENDIF
            IF DI_04=1 THEN
                MARCOS;
            ENDIF
            IF DI_06 = 1 THEN
                EDU;
            ENDIF
            IF DI_05 = 1 THEN
                ANDRES;
            ENDIF
    ENDPROC
    PROC PABLO()
        MoveJ Pablo_10, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_20, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_30, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_40, v100, z50, tool0;
        WaitTime 2;
        SetDO DO_03, 1;
        WaitTime 2;
        MoveJ PABLO_50, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_60, v100, z50, tool0;
        WaitTime 2;
        SetDO DO_03, 0;
        WaitTime 2;
        MoveJ PABLO_70, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_80, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_90, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_100, v100, z50, tool0;
        WaitTime 2;
        SetDO DO_03, 1;
        WaitTime 2;
        MoveJ PABLO_120, v100, z50, tool0;
        MoveJ PABLO_130, v100, z50, tool0






CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ARDUINO







ESQUEMA DE CONEXIONADO Y PLANOS ACOTADOS





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