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Herramienta Amoladora



Herramienta de Corte
Adrián García

Índice:
Idea. 1
Diseño de la Herramienta. 1
Proceso de Diseño. 1
Herramienta Impresa. 8
Software utilizado. 12
Plano Herramienta. 12
Programación Rapid. 13




Índice de Imágenes:
Imagen1: Diseño Radial 1
Imagen 2: Diseño Radial Vista Trasera. 2
Imagen 3: Diseño Radial vista Frontolateral 2
Imagen 4: Brazo Radial 3
Imagen 5: Brazo radial vista lateral 3
Imagen 6: Centro del motor Conjunto. 4
Imagen 7: Centro Del motor para Imprimir. 4
Imagen 8: Centro Motor. 5
Imagen 9: Protector Vista Frontal 5
Imagen 10: Protector Vista Trasera. 6
Imagen 11: Acople Eje Motor, vista trasera. 6
Imagen 12: Acople Eje Motor, vista trasera. 7
Imagen 13: Sujeción disco, vista frontal 7
Imagen 14: Sujeción Disco, Vista trasera. 8
Imagen 15: Acople Eje Motor y Sujeción. 8
Imagen 16: Acoplamiento de disco. 9
Imagen 17: Disco acoplado. 9
Imagen 18: Radial Con motor. 10
Imagen 19: Radial Completa. 11
Imagen 20: Vista Superior Radial 11
Imagen 21:  Plano Radial 12

Idea


La principal idea a la hora de diseñar una herramienta para poder utilizarla y diseñar trayectorias en el robot. En mi caso, he diseñado un útil de corte basado en una radial, para ello procedemos a diseñarla en el programa Solid Edge ST9. Para poder utilizar esta herramienta, era necesario un motor, hemos cogido un motor de 5V DC y un disco de corte para poder implementarlo.

Para ello hemos tenido que diseñar un enganche rápido que se encuentre siempre puesto en el robot, para poder hacer el cambio de herramienta rápidamente.
Luego, en mi caso, diseñe varias piezas:
·         El brazo de la herramienta
·         El centro del motor, con un protector para que no salten virutas o esquirlas que puedan hacer daño a las conexiones que se encuentran en el robot.
·         Dos piezas que se colocan entre el eje y el disco para poder acoplarlo al motor.



Diseño de la Herramienta

Proceso de Diseño


Imagen 1: Diseño Radial


Imagen 2: Diseño Radial Vista Trasera

Imagen 3: Diseño Radial vista Frontolateral

Imagen 3: Diseño Radial vista Frontolateral

Imagen 5: Brazo radial vista lateral

Imagen 6: Centro del motor Conjunto

Imagen 7: Centro Del motor para Imprimir

Imagen 8: Centro Motor


Imagen 9: Protector Vista Frontal

 Imagen 9: Protector Vista Trasera


Imagen 11: Acople Eje Motor, vista trasera

Imagen 12: Acople Eje Motor, vista Delantera

Imagen 13: Sujeción disco, vista frontal


Imagen 13: Sujeción disco, vista Trasera


Imagen 15: Acople Eje Motor y Sujeción



Imagen 16: Acoplamiento de disco


Imagen 17: Disco acoplado


Imagen 18: Radial Con motor


Imagen 20: Vista Superior Radial


Imagen 19: Radial Completa

Software utilizado


Solid Edge ST9
Ultimaker Cura 4.1.0
Key Shot 6 64
Robot Studio 2019



Imagen 21:  Plano Radial

Programación Rapid


PROC main()
                        IF DI_00=1 THEN
                PABLO;
            ELSE SetDO DO_01,0;
            ENDIF
            IF DI_01=1 THEN
                JOSE;
            ELSE SetDO DO_02,0;
            ENDIF
            IF DI_02=1 THEN
                DIEGO;
   
            ENDIF
            IF DI_03=1 THEN
                ADRI;
   
            ENDIF
            IF DI_04=1 THEN
                MARCOS;
   
            ENDIF
            IF DI_06 = 1 THEN
                EDU;
   
            ENDIF
            IF DI_05 = 1 THEN
                ANDRES;
   
            ENDIF
    ENDPROC
    PROC ADRI()
        SetDO DO_04, 0;
        MoveJ Adri_10, v100, z50, tool0;
        MoveL Adri_20, v100, z50, tool0;
        MoveL Adri_30, v100, z50, tool0;
        SetDO DO_04, 1;
        MoveL Adri_40, v10, z5, tool0;
        MoveL Adri_50, v5, z5, tool0;
        MoveL Adri_60, v20, z20, tool0;
        SetDO DO_04, 0;
        WaitTime 4;
    ENDPROC

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